Yaguaraparo fue fundado el 12 de Noviembre de 1760 como pueblo de Misión, por el fraile capuchino Silvestre de Zaragoza, entre indios Guaraúnos que habitaban por aquella época la región. Una serie de fatales acontecimientos impidieron que el pueblo lograse evolucionar en sus primeros años y terminaron provocando el fracaso de la misión y el despoblamiento del lugar en apenas nueve años.
A fines del siglo XVIII Yaguaraparo volvió a poblarse, en este caso por ciudadanos españoles, que se sentían atraídos por la fertilidad de su suelo. Este proceso permitió que pudiese llevarse a cabo la segunda fundación del pueblo ocurrida alrededor del año 1810.
Durante todo el siglo XIX Yaguaraparo experimentó un gradual y constante desarrollo, sostenido principalmente en el cultivo de cacao. El auge económico terminaría colapsándose a principios de los años 30 del siglo XX debido fundamentalmente a la conversión de Venezuela en un país petrolero y a la devastadora crisis económica mundial de los años 30.
Yaguaraparo vivió décadas en el olvido y la decadencia hasta que a mediados de los años 60 un grupo de ciudadanos decidió unirse y comenzar a luchar para lograr la independencia territorial, del Distrito Arismendi, lo cual veían como el primer paso para poder salir del atraso. Gracias a los esfuerzos de estos nobles ciudadanos, Yaguaraparo es oficialmente declarado independiente el 22 de Febrero de 1966 fecha a partir de la cual el pueblo no ha dejado de progresar con el objetivo de hacer cada día más felices a sus ciudadanos.
Alcaldía del Municipio Cajigal 